Научите свой автопилот управлять
Как следует скорректировать понимание трех важнейших функций, чтобы создать идеального пилота
Легко предположить, что автопилот просто реагирует на угол, подаваемый ему компасом. Проще говоря, это обычно происходит, когда судно движется по прямому курсу. Но если для оператора процесс перехода на новый курс — это нажатие кнопки, то за кадром это более сложный процесс для системы управления автопилота.
Чтобы мозг автопилота мог управлять рулевым цилиндром, должны задействованы три основные функции. И хотя нет необходимости вдаваться в подробности, понимание основ этих функций значительно облегчает понимание того, как настроить автопилот, чтобы заставить его вести себя так, как вы хотите.
Три функции, которые контролируют величину угла руля направления и подачу на таран автопилота, известны как P, I и D.
Proportional (P)
Integral (I)
Derivative (D)
Rudder Gain / Усиление руля направления – (P)
Это изменяет величину угла руля направления, используемого для перехода на новый курс, а также контролирует скорость применения угла. Увеличение усиления означает, что автопилот быстро и агрессивно реагирует на любой запрос и является основной функцией, гарантирующей, что автопилот реагирует соответствующим образом на текущие условия.
Если вы сравните это с рулевым управлением автомобиля, то при быстром движении вам обычно требуется меньший угол, мягко прикладываемый к колесам при изменении направления, чем при медленном движении. Величина и скорость, с которой вы перемещаете колесо, являются эквивалентом усиления. То же самое относится и к вашему автопилоту.
«Например, если вы даете команду изменить курс на 20 градусов, вы хотите, чтобы автопилот начал поворот достаточно быстро. Если процесс тянется и ничего не происходит, а вы только теряете терпение, значит, ваш фактор P слишком низок»
Auto Trim / Автоматическая обрезка – (I)
Эта функция «узнает», какой угол руля направления следует применить для достижения устойчивого курса. Изменение автотриммера регулирует скорость, с которой автопилот учится противостоять силе, пытающейся сбить судно с курса. Одним из примеров является эффект пропеллера, который пытается перетащить корму лодки в одном направлении в результате вращения гребного винта.
Поскольку скорость винта меняется, меняется и величина шага, которую должен учитывать автопилот. Автоматическая обрезка настраивается для этого.
Чтобы оценить и отрегулировать автотриммер, при выключенном автопилоте настройте судно на постоянный курс. Включите автопилот и подождите, чтобы проверить, останется ли курс прежним. Теперь измените обороты двигателя и посмотрите, изменится ли курс и компенсирует ли это автопилот.
Если автопилот не компенсирует ситуацию достаточно быстро, вам необходимо уменьшить значение автотриммера, чтобы он мог быстрее обучаться.
«С другой стороны, когда вы катитесь по новому курсу, если ваше усиление слишком велико, лодка будет промахиваться, что, в свою очередь, может означать, что она начнет колебаться. Поэтому, оценивая поведение автопилота, вам необходимо сохранять контроль над ситуацией, следя за тем, чтобы вы стартовали на малых скоростях и чтобы вокруг было достаточно места».
Counter Rudder / Контрруль направления (D)
Контрруль — это функция, которая применяет руль в противоположном направлении, чтобы не дать судну выйти за требуемый курс.
Чтобы проверить эту функцию, установите лодку под двигатель и запишите угол, под которым вы стартовали, и куда вы хотите, чтобы пилот управлял. Затем внесите несколько значительных изменений курса, скажем, на 20-30 градусов за раз. Благодаря этому вы сможете увидеть, превышает ли пилот или недолетает.
Если превышается – увеличьте Counter Rudder.
Если он недолетает – уменьшите Counter Rudder.
«Правильная настройка контрруля направления также важна для того, чтобы пилот справлялся с волнами», — говорит Эйрик. «Это функция, которая противодействует любым быстрым изменениям вашего курса. Итак, когда волна сбивает вас с курса, именно контрруль реагирует и позаботится об этом».
Настройка пилота в диапазоне скоростей также важна, как объясняет эксперт по продуктам Simrad® Тоннес Хааварсен.
«Если у вас скоростное судно, важно следить за тем, чтобы лоцман вел себя правильно на скорости, но для этого вы должны убедиться, что вокруг вас никого нет, а проверку и регулировку вы выполняете поэтапно. Сначала работайте с медленной скорости».
«Существует функция автонастройки усиления и контрруля направления», — продолжает Тоннес. «Когда вы активируете эту функцию, лодка пройдет серию S-образных поворотов, что займет примерно 2-3 минуты. Вам нужно пространство, чтобы сделать это без других лодок вокруг вас. Эта функция автоматической настройки рассчитает настройки усиления и контрруля, и это хорошая отправная точка для многих людей».